小型轮式机器人设计与研究（毕业设计论文doc）

nism is prospected.РKeywords:traveling mechanism; lifting system; over the obstacles; structural design; building model software.Р目录Р1 绪论?1Р1.1 研究背景及意义?1Р1.2 国内外小型轮式机器人发展概况?2Р1.2.1 国外研发概况?2Р1.2.2 国内现状?5Р1.2.3 国内外现状总结?7Р1.3 小型轮式机器人的发展趋势?7Р1.4 论文研究内容与主要结构?7Р1.4.1 研究内容?7Р1.4.2 论文章节结构?8Р2 建模软件概述与控制系统设计?9Р2.1三维建模软件UG概述?9Р2.1.1 UG软件的特点?9Р2.1.2 实体建模综述?9Р2.1.3 创建草图步骤?10Р2.1.4 实体建模的优点和步骤?11Р2.1.5 创建工程图?11Р2.1.6 UG NX 6尺寸标注特点?12Р2.2 小型轮式机器人控制系统设计?12Р2.2.1 基于STC89C52系列单片机的开发板?12Р2.2.2 基于SI4432无线数据传输模块?13Р2.2.3 Modbus通讯协议?16Р2.2.4 Visual Studio 2008开发环境概述?18Р2.2.5 Visual Studio环境下的上位机界面设计?18Р2.3 小结?20Р3 小型轮式机器人行走机构总体设计?21Р3.1 行走机构总体方案设计?21Р3.1.1 行走机构的总体设计要求?21Р3.1.2 指标要求?21Р3.2 轮式机器人的结构分析?22Р3.2.1 轮式机器人的行驶机构?22Р3.2.2 轮式机器人的驱动机构?22Р3.2.3 轮式机器人的车轮.?23Р3.3 轮式机器人的结构设计?23Р3.3.1轮式移动机构的运动条件?23Р3.3.2移动机构选型?24