单,成本低的设计方案。Р可以采用轮式爬行。Р2.3 姿态调整的选择Р根据要求结合可行性,可以拟定3种方案如下:Р2.3.1 加传感器的关节进行调整Р在管道爬行时会出现爬行器偏移原来轨道,可用倾斜传感器进行控制。现拟订采用改变轮子(履带)前进方向一定角度来进行矫正(加关节)。Р其原理为:通过电磁铁的吸合,从而控制爬行器的爬行轨迹。关节单元装配图如图4:Р图4 关节调节Р通过关节调整可实现如图5:Р图5 关节调节的实现Р2.3.2 利用吊篮方式进行调整Р在爬行器内安装吊篮(内置摄像观察装置)。当爬行器偏斜时,吊兰因为和机座为铰链连接,保留一个自由度,由于重力的原因不会随着爬行器偏斜而偏斜,而是在任何时候都垂直与地面。其在爬行器内遇到倾斜时的自动调节如图6。Р通过吊篮式调节,摄像装置始终保持与水平面平行Р图6 吊篮式的实现Р Р2.3.3 采用新式吊篮进行调整Р Р根据吊篮的原理,结合鲁班的榫卯结构,可以采用2个偏心圆环相扣,进行重力自由调节,其原理如图7Р如图7 小环直径为150mm,大环直径为250mm,大环与小环相切,小环的转动并不能带动大环的转动,并且大环会由于重力的作用始终与地面保持平行。可以在大环上安装照明器件和信号采集器件,是它们能够与地面保持平行。根据这种思路,可以3D造型,进行新式吊篮调节如图8,图9。Р 图7 吊环原理图Р2.4 自适应分析Р图8 吊篮分装图图9 吊篮装配图Р2.4.1 伸缩臂长和加弹簧方式Р大范围内径变化(400-1100)在支撑臂上添加变长杆,小范围内在支撑臂上添加弹簧。Р2.4.2 伸缩臂长和“伞”型摇杆Р在400—1100大范围内的管道中爬行,可通过使支架伸缩来改变。在管道直径改变不大处爬行,十字型、丁字型等较复杂管道内径时可通过“伞”型摇杆闭合控制支撑臂移动以适应,通过“伞”型摇杆与伸缩杆的结合就可以变换出很多适应不同管道内径的条件。
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