履带-轮式爬楼梯电动轮椅设计【带图纸】

梯电动轮椅设计是为了能解决以上所遇到的问题而专门设计的一种爬楼轮椅。目前,国外已有许多种爬楼梯轮椅的发明专利问世。然而,它们多数结构复杂,价格昂贵,不完全适合于发展中国家使用者的经济承受能力。为此,我们设计了一种实现爬楼梯功能的爬楼梯轮椅。与已有的其它专利相比,其结构更为简单、制造成本也更为低廉, 而且,它可以很容易地从爬楼梯状态转换到平地行走状态。所以,它对于轮椅使用者是非常适合的,特别对于发展中国家的使用者更是如此。随着社会的发展和人类文明程度的提高,人们别是身体有各种残障的社会成员愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量,拓展生活自由度。另一方面,因为各种交通事故, 天灾人祸和种种疾病,每年均有成千上万的人丧失一种或多种能力(如行走,动手能力等)。因此,用于帮助残疾人行走的智能移动轮椅的研究越来越热烈。此方面的研究对我国这样一个人口结构即将进入老龄化的国家更是具有非常重要的社会和现实意义。 1.2 国内外爬楼梯轮椅的发展状况 1.2.1 国外爬楼梯轮椅的发展状况履带式爬楼梯装置的原理类似于履带装甲运兵车或坦克,其原理简单,技术也比较成熟。如图 1.1(a) 所示是英国 Baronmead 公司开发的一种电动轮椅车,底图 1.1 国外爬楼梯轮椅部是履带式的传动结构,可爬楼梯的最大坡度为 35度,上下楼梯速度为每分钟 15一20个台阶。图 1.1(b) 是法国 Topchair 公司生产的电动爬楼梯轮椅,它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用,当遇到楼梯等特殊地形时,用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面,然后把这四个车轮收起,依靠履带无需旁人辅助便能自动完成爬楼等功能。日本长崎大学更在普通单履带轮椅的基础上,研究了一种双履带式的爬楼梯装置,如图 1 .1(c) ,即左右两侧各有两组履带相互连接在一起,解决了在水平状态与楼梯倾角切换时,座椅倾角过大而影响