-5~80℃;工作电压:24VDC。2.2.4控制器的选择控制器是控制系统的核心部件,它将安装在生产现场的测量变送装置送来的测量信号与设定值进行比较产生偏差,并按预先设置好的控制规律对该偏差进行预算,产生输出型号去操纵执行器,从而实现对被控制变量的控制。选用PID控制器,其控制规律:理想比例积分微分控制规律PID的表达式:虽然微分作用对于克服容量滞后有显著的效果,但对克服纯滞后是无能为力的。在比例作用的基础上加上微分作用能提高系统的稳定性,再加入积分作用可以消除余差。所以适当调整d、IT、DT三个参数,可以使控制系统获得较高的控制质量。由于,PID控制规律集中了三种控制作用的优点,既能快速进行控制,有能消除偏差,还可以根据被控制变量的变化趋势超前动作,具有较好的控制性能,所以在实际应用中得到广泛应用。被控对象数学模型的建立3.1被控对象数学模型的建立的方法简介该系统主要是自衡的非振荡过程,即在外部阶跃输入信号作用下,过程原有的平衡状态被破坏,并在外部信号作用下自动的非震荡地稳定到一个新的稳态,这一大类是在工业生产过程中最常见的过程。3.2被控对象数学模型的建立F为水槽的横截面积,F=1000cm2;km为决定于阀门特性的系数,可以假定它是常数;R是与负载阀的开度有关的系数,在固定不变的开度下,R可视为常数,R=0.03s/cm2;m为调节阀开度,控制水流入量iQ,由控制器LC控制;Kv为阀门静态增益,即当系统达到稳定时,阀门的增益,由于阀门为气关式,所以Kv为“—”,即328cm/smAvK=g,可将阀门看成一个静态增益为vK的一阶惯性环节;液位变送器静态增益Km为仪表的输出范围/仪表的输入范围,假设液位变送器为线性仪表,则其可看成是一增益为1mA/cmmK=的比例环节;dQ为扰动,其值可根据具体情况而定。假设扰动dQ为常值,在起始的稳定平衡工况下,平衡方程式(2-1)变为
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