安川机器人平移指令运用РNOPРSET B000 0РSET B001 0РSET B002 0РSUB LING LING //初始位置变量P000清零(Ling是自定义的名字)РSUB BUYONG BUYONG //初始位置变量P003清零(Buyong是自定义的名字)Р*喷涂轨迹Р*水平方向РSFTON P000 RF //平移我使用的是机器人坐标系,所以选用了RFР需要进行平移的水平方向轨迹РMOVL V=290.0РMOVL V=290.0РMOVL V=290.0РSFTOFРADD LING HENG //平移量的累加РINC B001РJUMP *水平方向 IF B001<15 //需要进行水平方向移动的重复次数РSET B001 0РSUB LING LINGРTIMER T=0.500РMOVL V=290.0РDOUT OT#(1) ONРTIMER T=0.500Р*竖直方向РSFTON P003 RFР需要进行平移的竖直方向轨迹РMOVL V=290.0РMOVL V=290.0РMOVL V=290.0РSFTOFРADD BUYONG SHU //平移量的累加РINC B002РJUMP *竖直方向 IF B002<19 //需要进行竖直方向移动的重复次数РSET B002 0РSUB BUYONG BUYONGРTIMER T=0.500РMOVL V=250.0РINC B000РJUMP *喷涂轨迹 IF B000<=1 //判断是否进行第二次循环РEND
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