+)/i²=5.26kg·cm²(2)计算加在步进电机转轴上的等效负载转矩Teq分快速空载起动和承受最大工作负载两种情况进行计算。(1)快速空载起动时电机转轴所承受的负载转矩Teq1=Tamax+TfTamax为快速空载起动时折算到电机转轴上的最大转矩;Tf是移动部分折算到电机转轴上的摩擦转矩。=;其中nm=。=N·m;N·m。(2)最大负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩Teq2=Tt+TfTt为折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩;Tf是移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦转矩;=,(Ff不计);Tf=N·m;Teq2=Tf=0.036N·m;N·m。(3)步进电机最大静转矩的选定考虑到步进电机的驱动电源受电网电压影响较大,当输入电压降低时,其输出转矩会下降,可能造成丢步,甚至堵转。因此,根据Teq来选择步进电机的最大静转矩时,需要考虑安全系数。取安全系数K=4.,则步进电动机的最大静转矩应满足:N·m。上述初选的步进电动机型号为90BYG2602,由表得该型号电动机的最大静转矩Tjmax=6N·m。可见,满足要求。(4)步进电动机的性能校核(1)最快工进速度时电动机输出转矩校核给定工作台最快工进速度Vmaxf=1M/分,求得电动机对应的运行频率fmaxf==1667Hz公式2.8从90BYG2602电动机的运行频率特性曲线图可以看出,在此频率下,电动机的输出转矩Tmaxf=5.5N·m,远远大于最大工作负载转矩Teq2=0.0036N·m,满足要求。(2)最快空载移动时电动机输出转矩校核给定工作台最快工进速度Vmaxf=1M/分,求得电动机对应的运行频率fmaxf==1667Hz公式2.9从90BYG2602电动机的运行频率特性曲线图可以看出,在此频率下,电动机的输出转矩Tmaxf=5.5N·m,远远大于快速空载启动时的负载转矩Teq1=0.0803N·m,满足要求。
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