之间的有机联系和系统外部环境的相互关系的一种综合性的设计方法。Р从系统功能的观点来看,将一部复杂的机器看成是一个系统,它由若干个子系统按一定规律有机地联系在一起,是一个不可分的整体。如果将系统拆开、则将失去作为一个整体的特定功能。因此,在设计一部较复杂的机器时,从机器系统的概念出发,这个系统应具有如下特性:Р(1) 整体性由若干个不同性能的子系统构成的一个总的机械系统应具有作为一个整体的特定功能。Р(2) 相关性系统内各子系统之间有机联系、有机作用,具有某种相互关联的特性。Р(3) 目的性每个系统都应有明确的目的和功能,系统的结构、系统内各子系统的组合方式决定于系统的目的和功能。Р(4) 环境适应性任何一个系统都存在于一定的环境中,必须能适应外部环境的变化。Р因此,在进行机械手设计时,不仅要重视组成机械手系统的各个部件、零件的设计,更应该按照系统工程学的观点,根据机械手的功能要求,将组成机械手系统的各个子系统部件、零件合理地组合,设计出性能优良适于工作需要的机械手产品。在比较复杂的工业机械手系统中大致包括如下:操作机,它是完成机械手工作任务的主体,包括机座、手臂、手腕、末端执行器和机构等。驱动系统,它包括作为动力源的驱动器,驱动单元,伺服驱动系统由各种传动零、部件组成的传动系统。控制系统,它主要包括具有运算、存储功能的电子控制装置(计算机或其他可编程编辑控制装置),人——机接口装置(键盘、示教盒等),各种传感器的信息放大、传输和处理装置,传感器、离线编程、设备的输入/输出通讯接口,内部和外部传感器以及其他通用或专用的外围设备[14]。Р工业机械手的特点在于它在功能上的通用性和重新调整的柔性,因而工业机械手能有效地应用于柔性制造系统中来完成传送零件或材料,进行装配或其他操作。在柔性制造系统中,基本工艺设备(如数控机床、锻压、焊接、装配等生产设备)、辅助生产设备、控制装置和工业
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