升降行程120mmР 升降速度90°/sР 回转范围180°-180°Р 回转速度Р7)手腕运动参数回转范围 180°—-180°Р 回转速度Р8)手爪夹持范围棒料Р9)定位方式行程开关或可调机械挡块等Р10)定位精度Р11)驱动方式电机传动Р12)控制方式点位程序控制(采用PLC)Р3.3 臂部的设计Р手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部(包括工件或工具),并带动它们作空间运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现,从臂部的受力情况分析,它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的静、动载荷,而且自身运动较多。因此,它的结构、工作范围、灵活性等直接影响到机械手的工作性能。Р要遵循下述原则;Р1) 应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行;相互垂直的轴应尽可能相交于一点,这样可以使机械手运动学正逆运算简化,有利于机械手的控制。Р2) 机械手手臂的结构尺寸应满足机械手工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度,手臂关节的转动范围有密切的关系。但机械手手臂末端工作空间并没有考虑机械手手腕的空间姿态要求,如果对机械手手腕的姿态提出具体的要求,则其手臂末端可实现的空间要小于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。Р3) 为了提高机械手的运动速度与控制精度,应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下,尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。力求选用高强度的轻质材料,通常选用高强度铝合金制造机械手手臂。目前,在国外,也在研究用碳纤维复合材料制造机械手手臂。碳纤维复合材料抗拉强度高,抗振性好,比重小(其比重相当于钢的1/4,相当于铝合金的2/3),但是,其价格昂贵,且在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺上尚存在问题,故还未能在生产实际中推广应用。目前比较有效的办法是用有限元法进行机械手手臂结构的优化设计。在保证所需强度与刚度的情况下,减轻机械手手臂的重量。
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