能的气动机械手。目前世界高端工业机械手均具有高精化,高速化,多轴化,轻量化等的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求,运行速度可以达到3M/S,良新产品可以达到6轴,负载2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相互结合,从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时,随着机械手的小型化和微型化,其应用领域将会突破传统的机械领域,从而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。1.3本设计主要研究的内容本课题研究的机械手一共拥有五个自由度,采用全液压驱动,来夹取工件,本文拟定解决的主要问题如下:机械部分机械手的执行机构,由手爪、手腕、手臂、支座组成。手爪是抓取机构,用来夹紧或是松开喷枪,与人的手指相仿,能完成人手的类似动作。手腕是连接手指和手臂的元件,可以进行俯仰动作。简单的机械手可以没有手腕,而只有手臂,手臂的动作和手腕相类似,只是动作范围更大,可以前后伸缩,上下俯仰和左右摆动等。支柱用来支撑手臂,它是固定的。1.3.1机械结构部分1.运动形式方案选择为实现不同动作,应选取不同方案。本课题已确定采用球坐标机构。2.机身结构机身采用回转与俯仰结构机身。实现回转的驱动方案有几种,摆动油缸驱动,升缩油缸在上,回转油缸在下。实现机身回转采用液压马达驱动。3.手臂结构手臂的运动方式为左右转动、前后伸缩及上下摆动,其中上下摆动采用手臂俯仰油缸与活塞杆机构连用来实现,手臂的前后伸缩采用直线缸来实现。4.手腕结构手腕设计根据我所设计的机械手的要求,选择双自由度手腕。手腕的俯仰动作由液压缸直接驱动,抓取同样用液压缸驱动。1.3.2机械手驱动方式采用液压驱动,液压实现机身的回转与俯仰,以及各部件的伸缩俯仰运动。为实现机身的旋转,选用液压马达驱动。手臂伸缩与俯仰都采用液压缸驱动。手腕俯仰采用液压缸驱动,手抓的驱动同样采用液压驱动。
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