/s t ---- 臂部起动时所需的时间 s 1.3.4 机身的方案评价表 1.1 加权评分表评价要素刚度维修性平稳性灵活性制造性重量总分取舍要素比重 0.3 0.1 0.2 0.1 0.1 021 满足程度① 80 70 70 70 70 50 69舍② 80 80 70 70 70 80 76舍③ 80 80 85 85 70 70 78.5 取④ 60 70 85 85 70 70 74.5 舍⑥ 85 70 85 85 85 85 83取 1.4 缓冲器与定位功能单元的设计说明: 工业生产要求机械手工作速度快,运动平稳,定位精度高。应注意其影响因素,设计合理结构,以满足要求。沈阳理工大学学士学位论文第 10 页共 46页 1.4.1 机械手的运动特征深入分析机械手的运动特点,有利于根据工作条件选择适宜的运动特性。下列为我们所选上下刀机械手所应具有的运动规律减速较大的情形。按照上图的运动,机械手的速度变化呈等加速或不等加速运行,其减速过程亦可分为等减速运行和不等减速运行。在等加速运行而不等减速运行时,由于速度形成短,故有利于提高机械手的工作速度。特点: 速度变化基本上连续,运动中不会发生冲击,可以满足高速、平稳、定位精度高的要求。 1.4.2 开关型机械手的速度及位置控制说明: 用电气开关、换向阀、节流阀及机械挡块等控制的机械手称为开关型机械手。①液压机械手的速度控制开关型液压机械手一般采用节流减速的方法,少数采用蓄能器或溢流减速的方法, 也可以几种方法同时采用。 A.节流减速系统的设计油缸端部缓冲装置,油路节流缓冲回路以及液动机械手用的液压缓冲器,都是利用节流原理,吸收机械手的能量,提高背压控制减速,它们的设计方法相同。减速过程中,节流口恒定的称为恒节流,节流口不断变化的称为渐变节流。采用恒定节流口,在减速开始时,减速度大,冲击大。随后减速平滑下降,定位是稍高。该种
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