擦系数,工件材料为铝,手指为钢材,查《机械零件手册》表2-5 f=0.15,N为作用在零件内壁上压紧力,G为零件重力。Р所以Р取=80(N)Р由《机械制造装备》式4-56可知驱动力的计算公式为: Р 图3-6 滑槽杠杆式回转型夹持器Р?为斜面倾角,,为传动机构的效率,这里为平摩擦传动,Р查《机械零件手册》表2-2 这里取 0.85Рb=90.8mm,l=154.53mm。Р所以Р Р取p=150(N)Р按《液压传动与气压传动》公式 4-15 Р РD为汽缸的内径(m),P为工作压力(Pa),由《液压传动与气压传动》表9-1Р表3-3Р负载F/NР <5000Р5000~10000Р10000~20000Р20000~30000Р30000~50000Р>50000Р工作压力p/MPaР<0.8~1Р1.5~2Р2.5~3Р3~4Р4~5Р>5~7Р取p=0.5MPa。由《液压系统设计》可查得:=0.9~0.95,Р所以Р由以上计算可知液压缸能产生的推力F=565N大于夹紧工件所需的推力P=150N。所以该液压缸能够满足要求。Р3.2.1.4 弹性爪的强度校验Р 当弹性手工作时,由于夹过程具有弹性,就可以避免易损零件被抓伤,变形和破损。Р工件与弹簧片间的力:Р由上节可知F=80N。Р 则弹簧爪截面上的剪应力为[τ]=30MPa,Рτ=Q/A= Р故弹性爪满足强度要求。Р3.2.2 手臂机构的设计Р 3.2.2.1 手臂的设计要求Р手臂的结构和尺寸应满足机器人完成作业任务提出的工作空间要求Р根据手臂所受载荷和结构的特点,合理选择手臂截面形状和高强度轻质材料。Р尽量减小手臂重量和相对其关节回转轴的转动惯量和偏重力矩,以减小驱动装置的负荷;减少运动的动载荷与冲击,提高手臂运动的响应速度。Р要设法减小机械间隙引起的运动误差,提高运动的精确性和运动刚度。采用缓冲和限位装置提高定位精度。
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