生泄漏。同时, 由于油液并不是不可以压缩的, 油管等也回产生弹性变形,所以液压传动不宜用在传动比要求较严格的场合。 2.震液压传动中的“液压冲击和空穴现象”会产生很大的震动和噪声。 6 3.热在能量转换和传递过程中,由于存在机械摩擦、压力损失、泄漏损失, 因而易使油液发热, 总效率降低, 故液压传动不宜远距离转动。 4. 液压传动性能对温度比较敏感, 故不宜在高温及低温下工作。液压传动装置对油液的污染也较敏感,故要求有良好的过滤设施。 5. 液压元件加工要求高一般情况下又要求有独立的能源(如液压泵站),这些可能使产品成本提高。 6. 液压系统出现鼓故障时不宜追查原因,不宜迅速排除。综上所述,液压传动由于其优点比较突出,故在工、农业各个部门获得广泛的应用。它的某些缺点随着生产技术的不断发展、提高,正在逐步得到克服。由于液压传动相对于机械传动有以上几个突出的优点,所以确定机械手的前伸后退、左转右转、夹紧放松着三部分动作用液压传动来实现。 2 .2.2 液压传动装置的组成液压传动装置由于使用工件压力高的油性介质,因此机构出力大,机械结构更紧凑、动作平稳可靠、易于调节和噪声较小,但要配置液压泵和油箱,当油液渗漏时易污染环境。一个完整的液压系统是由以下几部分组成的: 1. 能源部分包括泵装置和蓄能器, 它们能够输出压力油, 把原动机的机械能转变为液体的压力能并储存起来。 2. 执行机构部分是液压油缸、液动机等,它们用来带动运动部件, 将液体压力能转变成使部件运动的机械能。 3. 控制部分是各种液压阀, 用于控制流体的压力、流量和流动方向, 从而控制执行部件的作用力、运动速度和运动方向,也可以用来卸载,实现过载保护等。 4. 辅助部分是系统中除了上述三部分以外的所有其他元件。 2.2.3 液压系统中在机械手中主要实现的辅助功能 1. 机械手的伸、缩、回转和摆动及刀具的松开和拉紧动作等。
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