还处于研制阶段,尚未大量投入工业应用[2-4] 。 1.3 课题研究意义(1) 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力,拓宽和。 7 (2) 培养学生树立正确的设计思想,设计构思和创新思维,掌握工程设计的一般程序规范和方法。(3) 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算,数据处理,编写技术文件等方面的工作能力。(4) 培养学生进行调查研究, 面向实际, 面向生产, 向工人和技术人员学习的基本工作态度, 工作作风和工作方法。 8 2 搬运场合应用的各类机械手介绍分析 2.1 搬运场合应用的各类机械手搬运场合应用的各类机械手,顾名思义,是指能模仿人手的部分动作,用以完成某些抓放,搬运物件或操纵工具等工作的自动化机械装置。搬运场合应用的各类机械手通常用附属于它所服务的设备,动作程序固定,多数没有独立的控制系统,其控制装置包括在主机的控制系统(不包括工业机器人)。二系统功能原理分析总功能:装卸货物分功能 1:进给机械手分功能 2:夹放货物分功能 3:举升货物动力进给传进给执动力动力举升传夹放传夹放执举升执功能元功能元功能元功能元功能元功能元功能元功能元功能元9 三机构方案拟定 2 功能元候选机构形态学矩阵表候选机构功能元 1234 A动力源电动机内燃机柴油机液压缸 B进给传动液压传动机构齿轮齿条机构凸轮机构蜗轮蜗杆机构 C进给执行液压传动机构螺旋机构曲柄滑块机构齿轮齿条机构 D夹放传动齿轮齿条机构螺旋机构凸轮机构液压传动机构 E夹放执行双压块制动机构双滑块机构平行四边形夹持机构杠杆式夹持机构 F举升传动蜗轮蜗杆机构齿轮机构双摇杆机构液压传动机构 G举升执行曲柄摇杆机构平行四边形机构双曲柄机构线轮摆动机构 3 运动实现方案机构网络图方案Ⅰ: B1 A4 D4 F4 C3 E4 G4 B1 A4 D3 C3 E3 方案Ⅱ:
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