六足机器人的设计计算3.1已知原始数据及工作条件六足机器人的设计计算,应满足下列原始数据及工作条件资料负载:50kg额定功率:500w最大移动速度:8m/min外形尺寸:1460mm(长)x1460mm(宽)x940(高)3.2计算步骤3.2.1外形尺寸的确定:由于基础条件为:1460mm(长)x1460mm(宽)x940(高);确定主体钢结构外形尺寸为1000mm等分十二边形。3.3走行轮驱动力3.3.1计算公式走行轮上所需圆周驱动力为机器人所有阻力之和,可用式(3.3-1)计算:(3.3-1)式中——主要阻力,N;——附加阻力,N;——特种主要阻力,N;——特种附加阻力,N;——倾斜阻力,N。五种阻力中,、是所有机器人都有的,其他三类阻力,根据机器人工作类型及工况而定,由设计者选择。对于普通工况而言,附加阻力明显的小于主要阻力,可用简便的方式进行计算,不会出现严重错误。,则公式变为下面的形式:(3.3-2)3.3.2主要阻力计算机器人的主要阻力是运行时与地面的摩擦和承载分支及回程所产生阻力的总和。可用式(3.4-4)计算:(3.4-4)式中——模拟摩擦系数,根据工作条件及制造安装水平决定,一般可按表查取。——重力加速度;——走行轮每米长度旋转部分重量,kg/m,用式(3.4-5)计算(3.4-5)其中——承载分支每组走行轮旋转部分重量,kg;——走行轮宽度,m;计算:==20.25kg/m——回程分支托辊间距,m;kg计算:==5.267kg/m——每米长度负载质量=kg/m——每米长度机身质量,kg/m,=9.2kg/m=0.045×300×9.8×[20.25+5.267+(2×9.2+60.734)×cos35°]=1379N运行阻力系数f值应根据表3-5选取。取=0.045。表3-5阻力系数f机器人工况工作条件和设备质量良好,转速低,摩擦较小0.02~0.023
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