1.1工业机器人概况工业机器人推动了人类社会的进步工业机器人在行业中的应用工业机器人的特殊作用工业机器人的发展前景1.2机器人的定义与分类机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。(1)我国科学家对机器人的定义(2)美国机器人工业协会(RIA)对工业机器人的定义工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置,通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。①拟人功能机器人是模仿人或动物肢体动作的机器,能像人那样使用工具。(3)机器人的特征与分类1)机器人的三个特征②可编程机器人具有智力或具有感觉与识别能力,可随工作环境变化的需要而再编程。③通用性1.2机器人的定义与分类①按机器人发展的程度分为四代机器人②按控制方式可将机器人分为操作机器人、程序机器人、示教-再现机器人和智能机器人③按机器人的应用领域分为产业用机器人、极限作业机器人和服务型机器人2)机器人的分类1.2机器人的定义与分类(4)机器人的系统构成1)专业术语串联机器人并联机器人移动关节旋转关节1.2机器人的定义与分类①直角坐标型机器人结构:3个关节都是移动关节(3P),且轴线相互垂直,相当于笛卡儿坐标系的X轴、Y轴和Z轴。优点:刚度好,多做成大型龙门式框架结构,位置精度高,运动学求解简单,控制无耦合。缺点:结构庞大、动作范围小、灵活性差。应用场合:因其稳定性好,用于大负载的搬运2)工业机器人的五种坐标形式1.2机器人的定义与分类②圆柱坐标型机器人结构:2个移动关节(2P)和1个转动关节(1R),其工作范围为圆柱形状。优点:结构简单、占地面积小、位置精度高、运动直观、控制简单。缺点:不能抓取靠近立柱或地面上的物体。应用场合:Versatran类型的工位间的物料搬运1.2机器人的定义与分类
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