于零件或工件位置补偿,零件的判别、确认等。触觉和接近觉传感器一般固定在指端,用来补偿零件或工件的位置误差,防止碰撞等。恰当地配置传感器能有效地降低机器人的价格,改善它的性能。力传感器一般装在腕部,用来检测腕部受力情况。一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。Р零件供给器:零件供给器是为机器人装配时不断提供装配时需要用到的零件的装置,作用是保证机器人能逐个正确地抓拿待装配零件,保证装配作业正常进行。零件供给器形式与种类众多,根据机器人装配的性质进行设计。图7.6是其中两种不同形式的零件供给器。最近机器人利用视觉和触觉传感技术,已经达到能够从散堆(适度的堆积)状态把零件一一分检出来的水平,部分技术已投入实用。可以预料,不久之后在零件的供给方式上可能会发生显著的改观。Р输送装置:在机器人装配线上,输送装置承担把工件搬运到各作业地点的任务。输送装置中以传送带居多,其他形式如圆盘回转式也常用。输送装置也需要根据装配情况来进行灵活设计,不同装配要求就有不同的装配输送装置,比如,装置的零件大,复杂,就可能用输送带形式,零件较小,工序不多,可能用圆盘回转式。理论上说,零件即使随传送带一起移动,借助传感器的识别能力,机器人也能实现所谓“动态”装配,但原则上,作业时工件都处于静止。所以最常采用的传送带为游离式,这样,装载工件的托盘容易同步停止。输送装置的技术难点是停止时的定位精度、冲击和减振。用减震器可以吸收冲击能。Р第三节装配工作站机器人的结构Р装配机器人的结构与装配的种类与性质有关。当被装配的机器及零件可以通过传送带或转盘输送时,多采用机器人不移动,零件与被装配的机器或部件可以通过输送带移动的形式;但当机器体积或重量特别大,或其它客观原因不能移动被装配的机器或部件时,可以采用被装配的机器或部件不动,而装配机器人可以移动的方式。Р被装配机器可以输送的机器人结构РFANUC装配机器人
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