救援机器人

机器人的基础上发展起来的。图1-1给出了目前国际上几家著名机器人公司的典型产品,他们主要是为了满足军事需要而开发的.体积普遍偏大,不太适合在倒塌的建筑物废墟中狭小空间内搜寻幸存者。Р(a)Foster-Miller公司(b)Inuktun公司的(c)SPAWAR的? 的SOLEM机器人 Minitrac机器人 urbot机器Р 图 1-1Р2.2 可变性(多态)救援机器人Р为进入狭小空间,要求机器人的体积尽可能小,但体积小了搜索视野就会受到限制,为解决这个矛盾,,近年来在传统牵引式救援机器人平台基础上,研制出了形态可变的履带式多态救援机器人Р图2-1 为美国Irobot公司生产的Packbot系列机器人,packbot机器人有一对鳍形前肢,这对鳍形前肢可以帮助崎岖的地面上导航,也可以升高感知平台以便更好观察。?图2-2 为加拿大inuktun公司MicroVGTV 多态救援机器人,他可以根据搜索通道的大小及搜寻范围的远近灵活地调整形状和尺寸。Р图2-1 美国Irobot公司?packbot多态救援机器人Р(a)正常状态Р(b)直立状态Р(a)平躺状态(b)半直立状态(c)直立状态Р 图2-2 加拿大Inuktun公司Micro VGTV多态救援机器人Р2.3 仿生救援机器人Р虽然履带式可变形多态机器人可根据搜索空间的大小改变其形状和尺寸,但受驱动方式的限制,其体积不可能做得很小。为了满足对更狭小空间搜索的需要,人们根据生态学原理研制了各种体积更小的仿生机器人,其中蛇形机器人就是其中很重要的一类。Р图3-1为cmu研制安装的蛇形机器人。?图3-2为日本大阪大学研制的蛇形机器人。?图3-3为美国加州大学伯克利分校研制的身高不足2cm的苍蝇救援机器人。Р3-1 CMU研制的基于移动 3-2 日本大阪大学研制的 3-3加州大学伯克利分校? 平台的蛇形机器人蛇形机器人研制的苍蝇机器人