水下机器人rov

型、根据模型重新决策和规划的能力。这种机器人比较复杂,是当前学术界研究的重点。РAUV可分为预?编程型和智能型Р预编程型AUV控制Р智能型AUV控制РROV控制Р3.4 有缆遥控水下机器人?3.4.1 系统组成Р有缆遥控水下机器人通常由水下潜水器本体、?中继器、零浮力脐带缆、水上吊放系统、绞车系统、?铠装脐带缆、控制系统和动力系统组成Р(1)水下机器人本体? ? 潜水器是携带观察和作业工具设备的运动载体。在开式框架结构件上方的浮力块,保证潜水器全负荷时水中浮力基本为零;? 在水平、侧向和垂直方向都装有推进器,从而可实现三维空间的运动。框架前部或必要的地方安置云台,在其上装有电视摄像机和照明灯。?常规的传感器包括:? ?水下电子单元包括:Р系统监视所需要的传感元件包括:。Р成像声纳、罗盘、深度压力传感器、高度计等。Р水下计算机、驱动器、控制模块,安装在常压的密封仓内。Р动力、压力、温度、漏水等Рa. 潜水器Р为了能迅速、准确地将潜水器送到预定工作水深和较快地收回到水面,同时为了减弱母船摇摆及脐缆所受海流阻力给潜水器运动和作业带来的附加阻力、干扰和影响,一般有缆遥控水下机器人配置中继器。中继器内储存系缆,并装有系缆驱动收放机构,潜水器非工作状态时将与中继器联锁在一起。Рb.中继器Р用以投放、回收中继器和潜水器。吊放系统通常采用门形结构、液压驱动,并设有消摆机构和脐带电缆的储存。Рc.吊放系统Р用于潜水器和中继器之间机械软连接及能源馈送和信息传输。系缆套穿浮力材料以使其在水中为零浮力,从而减小水流阻力对本体的干扰。Рd. 系缆Р在吊放架与中继器之间完成机械软连接、能源输送、信息传输的作用。它是钢丝皑装结构,以便同时起到吊放钢缆的作用,Рe.皑装主缆Р在运动载体上安装摄像机、成像声纳,构成载体的基本系统。在需要作业时,可再加装1--2水下机械手和多种水下作业工具。Рf.观察作业设备