动作控制伺服驱动器基础课程-课件（PPT·精·选）

路、速度回路向伺服驱动外输出。 YASKAWA Quality and Beauty 7 ?数字伺服的位置决定指令输入信号是脉冲列。位置决定量是脉冲数,位置决定速度是单位时间(秒)的脉冲量。 (PPS:Pulse/Second ) ?输入的脉冲量与反馈的脉冲数量相一致时,这才完成了位置决定这一构成。?在位置控制部中,因为有输入脉冲的加算、反馈脉冲的减算,所以有一个计数器。(也称偏差计数器) 1.2.2 位置控制部的构成 YASKAWA Quality and Beauty 8 1.2.3 速度控制部的构成速度控制部的构成和积分器的运作无积分器的话,必定有一个克服负荷摩擦的转矩,必然存在指令值与当前值的差,所以速度会达不到指令值。多早去追上指令, 这个时间可通过伺服器内部的时参数来设定, 这个值依存于机械的刚性。时参数请参照后页设定方法、刚性等后述象这样比例控制(Proportional ) 和积分控制(Integral )的组合就称为PI控制。像始动时那样,尽可能使应答迟缓减小的情况时,PI-I 单纯作为比例增幅器运作。在正常运行时,由于外乱转矩等,PI-I 作为积分器运作.可对速度偏差进行积分,实行修正控制. YASKAWA Quality and Beauty 9 XY PK P Yp=Kp?X t xy 1.2.4 比例動作(P動作) ?将增益调整到一个相当的量时,比例动作增强,应答速度变快。?输入偏差为0时,有连续的运作。 Xt Y P T=0 T=0 YASKAWA Quality and Beauty 10 X Yi Ki Yi=Ki?∫ Xdt tt Yi xy 1.2.5 積分動作(I動作) X ?偏差变小、负荷动作越困难偏差微量存在, 这个量就称为残留偏差(偏移)。?即使是小偏差,也可以积累成大的操作量。直到偏差成为0, 负荷才可以运作。 T=0 T=0