复归后电动轴回到各自原点即各电动轴位置为0。当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后,屏幕右上方的图标变为绿色,才可以进行自动运行和手动电动轴的操作。原点复归时,用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定,遇到紧急情况可按停止键停止原点复归或按下紧急停止按钮。-4-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.13.2手动操作将状态选择开关旋至手动档位,机械手即进入手动状态。手动页面如下:3.2.1轴的手动操作由于未进行原点复归之前,各电动控制轴的位置数据不正确,未进行原点复归前可以以慢速操作机械手的电动轴,可以对气动动作进行正常手动操作。手动状态速度伺服轴速度最高可以调整到50.气动控制:按一次键,主臂上升至起始位置。电动控制:按住键,主臂向上移动,放开键即停止。气动控制:按一次键,主臂下降至终点位置。电动控制:按住键,主臂向下移动,放开键即停止。-5-多轴伺服机械手控制系统操作手册V4.1气动控制:按一次键,副臂上升至起始位置。电动控制:按住键,副臂向上移动,放开键即停止。气动控制:按一次键,副臂下降至终点位置。电动控制:按住键,副臂向下移动,放开键即停止。气动控制:按一次键,主臂后退至起始位置。电动控制:按住键,主臂向后移动,放开键即停止。气动控制:按一次键,主臂前进至终点位置。电动控制:按住键,主臂向前移动,放开键即停止。气动控制:按一次键,副臂后退至起始位置。电动控制:按住键,副臂向后移动,放开键即停止。气动控制:按一次键,副臂前进至终点位置。电动控制:按住键,副臂向前移动,放开键即停止。气动控制:按一次键,治具翻直至停止位置。电动控制:按住键,治具向垂直方向移动,放开键即停止。气动控制:按一次键,治具翻平至停止位置。电动控制:按住键,治具向水平方向移动,放开键即停止。横回键,按住键机械手向原点方向移动,放开键即停止。横出键,按住键机械手向终点方向移动,放开键即停止。-6-
全文预览
