机器人动力学建模及控制

s pb) Р ……………………………………………………….. Р if (theta is pb) and (dtheta is pb ) then(output1 is nb) Р建立好规则库后,采用 mamdani 极大极小推理法进行模糊逻辑推理。最后,为了得到确切Р的控制值,需要对模糊输出量进行转换。在该模糊控制器中,采用重心法进行清晰化处理。Р4 matlab 仿真研究Р 仿真研究对象为 GRB-400 SCARA 四自由度机器人,在基于 windows 平台的 matlabР中实现。对于机器人的动力学模型,在 SIMULIN 的仿真结构图如下: Р Р 图 3 Р将此模型上述的模糊控制器中,构成一闭环控制系统,结构图如图 4 Р Р Р 4Р图 4 Р在阶跃输入下仿真结果如下: Р杆 1:调节时间 Ts=2.4s,超调σ% =7.5% Р Р Р杆 2:调节时间 Ts=1.9s 超调σ% =1% Р Р杆 3:调节时间 Ts=1.59s 超调σ% =2% Р 5Р杆 4:调节时间 Ts=1.5s 超调σ% =1.5% Р Р Р5 结束语Р 机器人动力学研究在机器人控制和仿真中有着重要意义。本文建立了 GRB-400 SCARA Р机器人的动力学模型,并在此基础上设计模糊控制器进行控制,在 matlab 下进行仿真。Р Р Р参考文献: Р1.理查德.p.保罗机器人操作手:数学、编程与控制北京:机械工业出版社,1986,129-96 Р2.蔡自兴机器人学北京:清华大学出版社,2000,ISBN 7-02-03950-X Р3.熊有伦、丁汉、刘恩沧机器人学北京:机械工业出版社,1993,ISBN 7-111-03558-5 Р闻新、周露、李东江、贝超 MATLAB 模糊逻辑工具箱的分析与应用北京:考研出版社,2001 ,ISBN Р7-0-009244-9 Р 6