、电力电子技术、计算机科学与技术以及智能控制等多种学科。相信在不久的将来,机器人在人类参与的各个领域中有着更加广泛的应用,研究也会更受瞩目。它的不断发展对于国防、经济和科学技术具有不可估量的作用,一直作为各个国家高科技范畴战略性研究的方向。1959年,伴随着第一台工业机器人“尤尼梅特”(UNIMATE)的出现,美国机器人协会(RIA:Robot Institute ofAmerica)定义[2]机器人为能用来搬运材料、零件、工具的可编程机器,或是为了完成各种任务,具备的可以对其编程的系统。不久后,这个定义在1979年被联合国标准化组织采纳。移动机器人[3,4]的字面意思是指可移动的,能够在复杂环境中完成任务的机器人,具备一定的执行能力。移动机器人的大力研究,使得专家学者在技术上面临的新需求和新问题层出不穷,从而提出了许多新的挑战性理论,激发了研究人员的兴趣[4],另外,因为其在多个领域有着巨大的应用前景,受到世界各国的广泛关注。人们将利用移动机器人,在许多人类不能到达的地方或者危险的地方来代替人类执行艰巨的职责。常见移动机器人分类表如下所示[5]:表1.1移动机器人的分类类型具体说明工作环境室内移动机器人、室外移动机器人运行方式轮式移动机器人、履带式机器人、类人机器人、腿足式移动机器人等,经常使用的是轮式移动机器人控制体系结构横向结构机器人、纵向结构机器人以及混合式机器人应用领域救火机器人、医疗机器人、管道机器人、多功能排险机器人、反恐排爆机器人、清洁机器人工作空间地面移动机器人、水下移动机器人[6]、空中机器人和太空机器人控制方式智能控制移动机器人、手柄式机器人和自适应控制移动机器人是机器人范畴的关键成员,针对移动机器人,在其研究方向上首要的问题之一是移动机器人的运动控制[7]。早在1960年就已经提出了有关移动机器人运动控制的课题,在此之中包含轨迹跟踪控制问题。万方数据
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