甁.等设计了二自由度刚体机械手的滑模变结构控制器,实现了时变参考轨迹跟踪的控制。这也引起了国内外学者对变结构控制的关注【.允视刂朴心P筒慰甲允视靠刂坪妥孕U刂俊W允视控制能认知环境的变化,并能自动改变控制器的参数和结构,自动调整控制作用,以保证系统达到满意的控制品质。自适应控制研究始于世纪年代,但真正将自适应控制方法用于机器人控制却始于年,康热耸状伟袽糜诨器人控制,把每个机械臂化为一个二阶模型,忽略关节间耦合作用,实现对每个自由度的控制。其后,机器人自适应控制引起了人们的极大兴趣,出现了很多机器人自适应控制方面的文章【.】。悄芸刂萍际醴椒ㄓ猩窬缈刂啤⒛:刂啤⒆ḿ铱刂啤⒎植愕萁字悄芸制】等,具有自学习、自适应、自组织等能力。在实际应用中,通常将几种智能控制方法融合在一起,或是将智能控制与刂苹蚍蠢】刂频却车目刂朴谢亟次应用于一台实际机器人,通过实验展现了智能控制在此方面的应用潜力【=昀矗越来越多的学者关注智能控制,并将其引入到机器人控制】。就工业机器人控制策略的发展趋势来看,目前工程实践中工业机器人控制大多还是采用独立关节欧刂啤。但这种方法的主要缺点是,它不能在有效载负荷变化的情况下改变反馈增益。为了弥补这个缺点,学者们尝试了上述的变结构控制、自适应控制、智能控制等方法,有些在工业生产中已得到了应用。现在,学者们尝试将多种控制策略结合应用在工业机器人的控制中,如力位置混合控制【⑿鞑⑿写理复合控制【删、分解控制等俊A硗猓罱芯吭泵嵌怨ひ祷魅说脑冻炭刂聘了更多的关注,通过网络,操作者在客户端可根据实时传回的现场图像,实现对移动机器人的远程运动控制、轨迹跟踪等操作¨引。点胶机器人作为一种工业机器人,在工业生产中得到了大量的应用。本课题以点胶机器人作为二次开发平台,加入视觉反馈,利用测量数据调整点胶机器人的运动。从工业生产的角度来看,社会对点胶机器人的需求量越来越大。点胶机器人主要第滦髀
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