基于油田泵类产品自动化立体仓库堆垛机器人的技术的分析

?????????75 -1 - 第1章绪论 1.1课题研究背景自动化立体仓库属于自动化立体仓储范畴,它是队现代物流仓储的新概念, 通过立体仓库设备可使仓库高层更加合理,存取货物时方便快捷和更容易操作设备,自动化立体仓库,是现代储存技术水平较高的表现。 1.1.1自动化立体仓库自动化立体仓库又称为高架仓库、自动仓储AS/RS(Automatic Storage and Retrieval System)等,自动仓储指用多层货架(根据实际需要有几层到几十层不等)来存放不同或者相同货物,并且运用计算机进行智能化控制和科学管理相应的配套搬运设备协调运行,设备进行自动化的货物出入库作业的仓库[1,2]。自动化立体仓库系统主要包括轨巷道堆垛机、立体货架、进出库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、自动控制系统、通讯系统、仓储空间计算机监控系统、计算机内部管理系统以及其他如电线电缆桥架配电柜、托盘、钢结构平台等辅助设备组成的智能的复杂的自动化系统。采用集成化物流理念,运用先进的总线、通讯、控制和信息技术,通过自动化立体仓库配套设备的协调操作进行出入库存储货物作业流程。 1.1.2 自动化立体仓库的发展自动化立体仓库的出现到发展经过几个历程:第一代:于60年代的美国,第一代机械式立体仓库系统产生,仓库管理人员通过电器开关来控制机械设备进行进出立体库作业,实现了货物搬运的机械化;第二代:于70年代末,随着条形码, 扫描仪(PLD,AS/RS,AGVS,BarcodeScanner)、可编程逻辑器件、自动仓储、自动运输车等设备在立体仓库的应用,实现了操作过程的控制自动化;第三代:于80年代末,产生了集成化立体仓库系统,计算机技术应用于自动化立体仓库,形成了三级式控制结构由管理级、控制级、监控级组成,由上位管理机协调控制整个仓库系统,并对出入库作业和库存管理,还相联结下位工厂计算机信息