海交通大学工程硕士研究生学位论文导引的核心技术开发方向,为了紧跟世界技术发展步伐,抓住市场机遇,所以提出研制陀螺仪自动导引AGV小车。即通过陀螺仪定向、编码器反馈及光电定位等多种组合导引定位技术和方法的结合应用研制出具有自主知识产权的用计算机控制的自由路径导引AGV。1.5作者所承担的工作作者围绕本论文的课题进行了AGV的学习、研究、设计及具体实现,主要完成了以下几个方面的工作: 在广泛调查国内外AGV技术发展及应用的基础上,对AGV核心自动导引技术作了详细的综合分析比较,提出了以陀螺仪定向、编码器反馈及光电定位等多种组合导引定位技术的自由路径导引AGV的研究设计方向; 完成AGV所有软件及有关算法的设计、编程开发以及AGV整机调试工作; 参与AGV总体结构布局的设计,完成AGV控制系统硬件选型和硬件原理图的设计; 在研究和实现过程中,提出了今后需要进一步探索和改进的方向。1.6本文的篇章结构第一章绪论对AGV的概念、AGV在国内外的技术发展及应用、AGV的导引方式作了简单的介绍,说明了本课题的研究背景和意义,提出了本课题的研究方向,说明了作者在本课题中所承担的工作。第二章简要介绍了AGV设计与实现中的相关技术及其工作原理。首先对AGV各种导引技术的工作原理及优缺点进行了分析比较,然后主要分析了陀螺仪、运动控制和无线通信技术及其各自的工作原理。第三章详细介绍了AGV系统的设计。提出了本AGV系统设计的基本要求,建立了AGV的运动数学模型,推导了AGV航位的推算公式;给出了通过陀螺仪定向、编码器反馈及光电定位的创新组合导引定位设计方法;论述了AGV控制系统和驱动转向系统的设计方案,并研究了AGV对运动距离、运动速度、运动方向进行控制的方法;给出了通过角速率陀螺仪信号计算AGV的运动方向角的算法及AGV直线行走纠偏算法;推导了AGV电子地图上设定路径到AGV运动命令字符串的生4
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