0年代初的水平。但从应用的行业分析,分布面非常广阔,有汽车工业、飞机制造业、家用电器行业、烟草行业、机械加工、仓库、邮电部门等Р。这说明AGV有一个潜在的广阔市场。РAGV从技术的发展看,主要是从国家线路向可调整线路;从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制;从原始的段点定期通讯到先进的实时通讯等方向发展;从落后的现场控制到先进的远程图形监控;从领域的发展看,主要是从较为集中的机械制造、加工、装配生产线向广泛的各行业自动化生产、物料搬运、物品仓储、商品配送等行业发展。Р2 机械部分设计Р2.1 设计任务Р设计一台自动引导小车AGV,可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。本设计采用AT89C51单片机作为控制系统来控制小车的行驶,从而实现小车的左、右转弯、直走、倒退、停止功能。Р其设计参数如下: 应达到的技术要求如下:Р自动引导小车的长度:500mm?1.负载≤35 KGР自动引导小车的宽度:300mm 2.小车转弯半径≥71 CMР自动引导小车的行驶速度:100mm/s 3.小车最大速度≤10 m/s Р2.2 确定机械传动方案Р方案一:采用三轮布置结构。直流伺服电动机经过减速器和差速器,通过两半轴将动力传递到两后轮。自动引导小车的转向由转向机构驱动前面的一个万向轮转向。传动系统如图2.1所示。Р图2.1 传动方案一Р方案二:采用四轮布置结构。自动引导小车采用两后轮独立驱动差速转向,两前轮为万向轮的四轮结构形式。直流伺服电动机经过减速器后直接驱动后轮,当两轮运动速度不同时,就可以实现差速转向。传动系统如图2.2所示。Р图2.2 传动方案二Р四轮结构与三轮结构相比较有较大的负载能力和较好的平稳性。方案一有差速器和转向机构,故机械传动误差大。方案二采用两套蜗轮-蜗杆减速器及直流伺服电动机,成本相对于方案一较高,但它的传动误差小,并且转向灵活。因此,采用方案二作为本课题的设计方案。
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