努力,并联机构除了应用在并联机床外,也已经实际应用在运动模拟器、医疗装备、测量仪器、运载工具、天文望远镜、航空的对接装置等领域。如图1-8所示的是可模拟飞机各种运行姿态的飞行模拟器。如图1-7所示的是罗斯Lapik公司基于并联机构的TM系列研制的多维坐标测量机。德国柏林洪堡大学医学院采用Delta机器人进行手术的实验台如图1-8所示。德国波鸿鲁尔大学采用了Stewart并联机构平台设计了一种天文望远镜如图1-9所示。图1-6飞行模拟器图1-7Lapik公司的TM测量机Fig.1-6Flight SimulatorFig.1-7 TM measuring machineLapik图1-8并联机器人医学上应用图1-9天文望远镜Fig.1-8 Medical application of Parallel Fig.1-9 Astronomical telescope并联机床在国内的研究和开发与世界几乎同步,1991年燕山大学黄真教授等人研制出了我国第一台六自由度并联机器人装置如图1-10所示。此外在1997年,黄真等学者还出版了我国第一部关于并联机器人理论与技术的专著《并联机器人机构学理论与控制》。图1-11所示的并联机床是在2001年北京中国国际机床展CIMT-2001上由哈尔滨工业大学研制完成,该机床成功地进行了汽轮机叶片的加工演示。2002年北京中国国内机床展上,哈尔滨工业大学与哈尔滨量具刃具厂展示了新一代并联机床BXK-6127如图1-12所示,该机床在BLJ-Ⅰ型并联机床的基础上安装了一个转台,实现了在一次装夹下完成不锈钢汽轮机叶片的加工。2004年9月,哈尔滨工业大学开发的用于汽轮机叶片加工的并联机床加工中心如图1-13所示。此外,国内许多院校和科研院所也在并联机床这方面开展了研究,并取得了一定的成果[3-4],我国的并联机床正逐渐由研究试验阶段走向市场。
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