,1998 年完成原型样机的制造和性能试验。目前国内各大学和研究所也都在积极努力的开发研究更多的并联机构新构型。 1.3 并联机构研究的前景与展望多年来,并联机构特别是并联机器人的研究有了很大的进展,各方面的研究已经全面展开,并取得了可喜的成果。目前国内外都在继续深入这方面的研究, 在未来的研究中,并联机构的基本理论、正逆解、工作空间、动力学及弹性动力学、控制以及并联机构其它方面的问题等都会有进一步的发展。并联机器人在要求承载力强、精度高、高动态性能的场合有着广阔的应用领域。 目前并联机构在应用方面虽然刚刚起步,但成绩显著[3]。仿照飞行模拟器的大型惊险游乐项目已开发出来并投人使用。各种并联机器人的模型已被制造出来, 微动装置和微位移补偿装置上使用并联机构也已被普遍接受。其中,微位移装置还在生物工程上应用,用来给细胞作手术,改变其基因。使用并联机构作为力和力矩传感器也已成功。最引人注目的是在机床上的应用,被人称为21世纪的机床就是以并联机构作为基础,人们称之为虚轴机床。据说由于并联机构固有的刚度高、承载力大的特性,使这种虚轴机床比现有机床的精度要提高一个数量级。美国、俄罗斯目前已开发出可实际应用的机床,国内清华大学与天津大学合作也已开发出样机。此外并联机构作为巨型或微型雕刻机等也是很适合的,用它不但可以加工雕塑制品、图章还可以加工模具等等。如今并联机构的应用领域还在进一步扩大,将有着良好的应用前景。 1.4 并联机床振动问题 1.4.1 机械系统中的振动问题机械振动简称振动,是工程实际当中常见的一种物理现象,在许多情况下振动是有害的。如振动可以引起构件的附加应力,致使其发生疲劳破坏。机床的振动则会影响到机床的加工精度以及所加工零件的表面粗糙度。乘坐汽车时汽车的振动会使乘客觉得不舒服。另外,振动还可以激发噪声,使人产生厌倦情绪,致使工作效率下降,影响到身心健康[7]。
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