机器人视觉iRVision小结

alibrationGridFrame),完成如下设置。CalibrationGridFrame:选择示教完成的标定坐标系●栅板安装在固定位置,选择用户坐标系;●栅板安装在机器人手臂上,选择工具坐标系Projection:选择Perspective中心投影OverrideFocalDistance:镜头焦距设置单板标定选择Yes,设置镜头焦距值,双板标定选择No标定坐标系点对点示教方式(touchup):-栅格板不安装在机器人上,CalibrationGridFrame选择UserFrame,以工具坐标系端点为基点,四点法设置。-栅格板安装在机器人上,CalibrationGridFrame选择ToolFrame,以工具坐标系端点为基点,六点法设置。工具坐标系示教完成后,手动将X轴旋转角度W增加90°完成。标定坐标系自动示教方式(Visionframesetting):通过Visionframesetting功能,机器人可以自动检测并计算标定坐标系(CalibrationGridFrame)。软件需求:VisionTCPA05B-2500-J867执行VFTUMAIN.TP程序如下:设置用户坐标系设置工具坐标系示教程序起始机器人位置设置照相机曝光时间设置机器人姿态计算TCP将计算所得TCP导入UserFrame详细设置请参考相关手册。注意侦测范围避免非侦测点的干扰30°6)如果选择单板单板-照相机固定并且固定装置静止;双板-照相机或栅板安装在机器人手臂上标定,将栅格板放置于照相机视野中并使栅格板饶X或Y轴轴旋转30度左右计算栅板与照相机相对位置。点击进行一次成像,在1#Plane中点击[Find],将栅格板成像用红框围绕起来,点击[OK]确认。点击[SetFrame],完成标定。如果选择双板标定,跳过此步。H50mm50mm1#Plane2#Plane7)如果选择双板标定,