Trans.ImageProcess.1998,7(2):196—203.【12】C.一WChong,R.Paramesran.R.Mukundan.putationofZernikemoments,PatternRecognition2003,36.731—742.【13】A.Prata,W.V.T.Rusch.putationofZernikepolynomialsexpansioncoefficients,App1.Opt.281989:749—754.盘‘{&I{&‘{重‘{岛‘重‘{&‘{矗‘{&●{矗‘{矗●{矗‘矗‘童‘矗‘矗‘蠢‘童‘矗‘矗‘矗‘矗‘^‘{矗‘【上接第3页】3结论本文通过图像处理技术得到物料架上定位标志物的精确位置偏差信息,利用该偏差信息修改通用运动路径的示教点,实现六自由度机械臂物体抓取的示教路径自动生成。实际运行情况表明该自动示教系统在保证可靠性的前提下,能较大提高示教速度,比传统的手工示教方法具有明显的优越性。参考文献:【1】马江.六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D】.北京工业大学,2009[61第34卷第5期2012-05(上)[2]2马强.六自由度机械臂轨迹规划研究【D】.哈尔滨工程大学,2007.【3】彭雪峰.基于遗传算法的六自由度机器人焊接路径规划【J】.自动化技术与应用,2011,12:1-3.【41鹿毅,吴洪涛.基于Mathematica的六自由度焊接机器人运动学分析仿真[JJ.煤矿机械,2011,6:124—126.【5】李二超,李战明,李炜.基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制【J】.中南大学学报,2011,2:409-413.【6】魏明明,汪焰恩.基于计算机视觉反馈的AGV定位停车研究【J】.机床与液压,2011,15:35-37.【7]雷永刚.基于图像的移动机器人视觉伺服系统研究【D】.河南科技大学,2011.