因数运行或可控状态。为了实现上述目标,国内外学者已经提出了很多控制策略,主要有间接电流控制、直接电流控制以及一些非线性控制理论等。间接电流控制又称幅相控制,直接电流控制包括固定开关频率控制、滞环电流控制等。由于功率器件的非线性特征,一些学者利用非线性理论,提出了几种非线性控制策略,包括直接功率控制、状态反馈线性化控制等。Р1.3 超声波避障传感器Р超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波是一种振动频率高于声波的机械波,由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的,它具有频率高、波长短、绕射现象小,特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领很大,尤其是在阳光不透明的固体中,它可穿透几十米的深度。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波,碰到活动物体能产生多普勒效应。基于超声波特性研制的传感器称为“超声波传感器”,广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。Р2. 系统总体方案设计及功能模块介绍Р2.1 总体方案设计Р?组装好智能小车,连接基本的导线,连上厂家提供的双向USB线,按下电源开关,智能小车电源指示灯(黄色)亮了,说明小车安装正确。然后通过对步进电机的控制,大小运动的目的以及对PWM的控制调整小车的运动速度。Р图2-1:系统整体设计Р2.2 步进电机控制模块介绍Р2.2.1H桥路原理Р?H桥是一个典型的直流电机控制电路,因为它的电路形状酷似字母H,故得名与“H桥”。4个三极管组成H的4条垂直腿,而电机就是H中的横杠。РH桥的控制主要分为近似方波控制和脉冲宽度调制(PWM)和级联多电平控制。HL-1采用PWM控制电机的速度。如图2-2所示,ENA(右电机)、ENB(左电机)为桥路的使能(高电平)端口,INn(1-4)为桥路控制电频输入端,IN1、IN2 分别00:电机停止,10:电机反转,01:电机正转,左电机的控制方法类似。
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