也称作并联机器人机构, 通常是由固定平台通过 2 条或 2 条以上的运动链与动平台相连而成的闭环结构。并联机器人的自由度一般都是两个或者两个以上的, 且通过并联独立的方式驱动。并联机器人和串联机器人相比, 优点如下所示: 首先,整体结构刚度高,使用寿命长。并联机器人具有桁架结构,动平台上的外载荷由多个彼此独立的运动链共同承担, 所以与悬臂梁式的串联机器人相比, 并联机器人的整体结构刚度较大, 结构更加稳定, 使用寿命更长。第二,低惯性,动态性能好。串联机器人的驱动机构装置一般安装在运动臂上, 使机构的惯性增大, 动力性能变差。而并联机器人的驱动机构装置安装在机架或静平台上, 运动链较短, , 提高了刚度质量比, 且运动部分重量较轻, 减少了运动过程中的负荷, 这样机构的惯性会更小, 易实现并联机器人的运动高速化, 提高了动态性能。第三,定位精度高。串联机器人的各个运动关节为串联形式,所以末端执行器上的误差是各个运动关节误差的叠加, 这样, 机构的整体误差会被积累放大, 在很大程度上影响其定位精度。而并联机器人的各分支运动链都是采用直接驱动, 所以中间环节不会对机构产生误差积累和放大, 且对称型并联机器人的各个支链能将误差平均化, 所以相对于串联机器人来说, 并联机器人误差更小、定位精度更高。第四, 承载能力强。由于并联机器人的结构刚度高, 与等体积和等重量的串联机器人相比, 其承载能力更强。根据空间并联机器人末端执行器的输出不同, 可将空间并联机器人分为平移并联机器人、球面并联机器人和混合并联机器人三类。平移并联机器人的末端执行器输出具有三个平移自由度, 可广泛应用于材料科学、精密加工、微外科手术、微电子、细胞注射、天文望远镜的定位及生物和遗传工程等等领域。球面并联机器人是一种特殊的并联机构,其动平台的输出能实现绕固定点的旋转运动,故而可应用于摄像定位、望远镜、卫万方数据
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