键部件及装配图工程图。Р第十一周:对苹果采摘机进行传动设计和机构设计。Р第十二周:撰写毕业论文,修改图纸中存在的问题。Р第十三周:编写答辩提纲,准备答辩。Р第十四周:毕业设计答辩Р2.机械的总体设计Р作为毕业设计的研究课题,考虑到个人搜集、整理信息的局限,本设计致力形成完整的设计理念,不确保每个工作部分在任何工作环境下均可长时间、全负荷工作。Р本设计致力于,苹果采摘机械的机械结构的设计与选型,完整的采摘机器包括机械部分和控制部分,设计过程难点是空间点的定位,与捕捉点的路径控制与模拟,机械结构的选择,造型设计等。本设计的动力主要源于一台功率足够大的柴油发动机提供,保障苹果输送、机车移动,通过皮带传送和齿轮传动实现动力传输。苹果通过机械手抓取实现采摘过程,通关过输送装置实现轻柔装筐等工作[8]。Р Р Р Р Р后桥 2、机车机架 3、换向小带轮 4、苹果倒流盘 5、机械滑台 6、机械手 7、大带轮8、装筐输送机构9、机械手II 10、大直齿锥齿轮 11、小直齿锥齿轮 12、齿轮箱 13、换向大带轮 14、调节臂15、纵向输送机构 16、柴油发动机 17、转向液压缸 18、制动液压缸 19、前轮 20、万向联轴器传动轴Р图2-1 总统装配图Р Р图2-2苹果采摘机械总体SW装配图Р Р Р2.1苹果采摘机工作流程Р机械手接受控制中心信号,机械手在拟定路径上移动,抓取目标苹果,手臂收缩将抓取果实放置在导流盘内,苹果经过导流盘以适当的速度进入输送装置,经提升到达装筐输送机构,装筐输送机构相对于输送装置反向转动,承接板承接苹果使其落于毛刷上再进入果筐,实现轻柔装筐,保障苹果损伤较小[9]。Р2.2采摘机械采摘机械手的设计Р苹果采摘机械手是整个机械部分的核心部件,难点在于机械手造型设计,以及机械手抓取方式、移动方式的设计。Р2.2.1机械手手指指型设计Р Р 图2-3 机械手SW示意图
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