果通过机械手抓取实现采摘过程,通关过输送装置实现轻柔装筐等工作[8]。塔里木大学毕业设计-5- 图 2-2 苹果采摘机械总体 SW 装配图图2-1 总统装配图) (a) (b 2.1 苹果采摘机工作流程机械手接受控制中心信号,机械手在拟定路径上移动,抓取目标苹果,手臂收缩将抓取果实放置在导流盘内, 苹果经过导流盘以适当的速度进入输送装置,经提升到达装筐输送机构,装筐输送机构相对于输送装置反向转动, 承接板承接苹果使其落于毛刷上再进入果筐,实现轻柔装筐,保障苹果损伤较小[9]。 2.2 采摘机械采摘机械手的设计) (a ) (b 1、后桥 2、机车机架 3、换向小带轮 4、苹果倒流盘 5、机械滑台 6、机械手 7、大带轮 8 、装筐输送机构 9 、机械手 II 10 、大直齿锥齿轮 11 、小直齿锥齿轮 12 、齿轮箱 13、换向大带轮 14、调节臂 15、纵向输送机构 16、柴油发动机 17、转向液压缸 18、制动液压缸 19 、前轮 20 、万向联轴器传动轴塔里木大学毕业设计-6-) (b 图 2-4 机械手结构图苹果采摘机械手是整个机械部分的核心部件, 难点在于机械手造型设计, 以及机械手抓取方式、移动方式的设计。 2.2 .1 机械手手指指型设计) (a) (b 图 2-3 机械手 SW 示意图此处机械手手指选型, 利用仿生学原理, 以及连杆机构, 模拟人手抓取动作, 手指内测均贴有力学传感器应变片,向计算机控制中心实时反馈接触果实部位受力变化,方便计算机运算,判断并控制机械手舒张量[10] 。) (a 图 2-3 机械手抓取效果 1、3 号关节旋转轴 2 、手指座盘 3 、手指座 4 、手指 2-3 5、2 号关节旋转轴 6 、手指 2-1 7 、手指 3-2 8 、手指 1 9、手指 1-2 10、1 号关节旋转轴 11 、手指 2 12 、手指 3 13 、拉杆
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