是否简单易用,装置是否易于维修,可靠性是否足够等等。除此之外,还要考虑成本的问题,结合现有资料来看,现如今我国的果园种植基本上都是那种各自经营自家的一亩三分地,而且所研究的辅助人工采摘苹果装置本身的利用也仅仅是应用于苹果采摘这一个环节,若是成本高昂,必然会导致果农难以接受,提高果园生产效率也就无从谈起了,基于此,本次的辅助人工采摘苹果装置是以机械结构为主来进行设计。Р2.2.1 辅助人工采摘苹果装置整机机构方案设计Р目前世界上关于苹果采摘的果园收获机器人结构的研究大致分为三个部分,即果实的成像识别技术,采摘机构设计和运输方式设计,且越来越趋向于智能化和一体化,其中采摘机构多脱胎于工业上的机械臂结构,以实现采摘范围的最大化。本次设计方案也借鉴于这种设计思想,整个装置整体分为三个部分,即采摘执行机构,果实安全传输机构和运输机构。其中采摘执行机构主体部分采用伸缩杆和采摘头,采摘头结构以夹持机构,刀架和电机为主进行设计。Р果实传输机构实际上是一种柔性很好的布料制成的中通的袋子,采用内外两层设计,外层采用弹性很好的布料柔性带,上大下小,内层采用环节式弹性网设计,以减缓苹果坠落时的速度,避免过大的加速碰撞而使苹果受到损伤。Р运输机构分为外层整体设计,外框结构,内框结构三个部分,外层整体设计初步确定为小推车样式,外框结构固定在小车上,同时预留出采摘执行机构位置,内框作为活动式结构,在收集满后可整筐取出,便于之后的运输。辅助人工采摘苹果装置总体结构方案设计示意图如图2.1所示:Р图2.1 辅助人工采摘苹果装置总体结构方案示意图Р2.2.2 辅助人工采摘苹果装置工作过程简介Р果农在采摘苹果时首先确定采摘对象,然后利用夹持机构将苹果纳入采摘范围,利用钢丝绳拉动弹簧,使夹持机构收紧从而固定住苹果,进而利用夹持机构上部的刀架部分剪断果柄,放松夹持机构,使苹果落入中空布袋掉入收集筐中,完成采摘过程。
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