单片机课程设计-自动循迹小车

脚接到单片机上,通过对单片机的编程就可实现两个直流电机的PWM调速控制。Р图7 L298N外部引脚Р表格 1L298N输入输出关系РENA IN1 IN2 电机运行情况РH H L 正转РH L H 反转РH IN2 IN1 快速停止РL X X 停止Р图 8L298N电机驱动电路Р3.8自动小车总体电路图Р如图9所示,当光电传感器开始接受信号,通过比较器将信号传如单片机中。小车进入寻迹模式,即开始不停地扫描与探测器连接的单片I/O口,一旦检测到某个I/O口有信号变化,就执行相应的判断程序,把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。单片机采用T0定时计数器,通过来产生PWM波,控制电机转速。Р图 9总体电路图Р4系统硬件设计Р4.1PWM控制Р本系统采用PWM来调节直流电机的速度。【5】PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率,从而改变负载两端的电压,进而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面,如电机调速、温度控制、压力控制等。 Р在PWM驱动控制的调整系统中,按一个固定的频率来接通和断开电源,并根Р据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小,从而控制电动机的转速。因此,PWM又被称为“开关驱动装置”。 Р在脉冲作用下,当电机通电时,速度增加;电机断电时,速度逐渐减少。只要按一定规律,改变通、断电的时间,即可让电机转速得到控制。Р4.2总体软件流程图Р小车进入寻迹模式后,即开始不停地扫描与探测器连接的单片I/O口,一旦检测到某个I/O口有信号变化,就执行相应的判断程序,把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。软件的主程序流程图如图10。Р开始Р系统初始化Р任务计数器归零Р是否完成全部任务?Р YР循迹子函数РNР是否完成本次任务?РNР结束Р图 10主程序流程图Р4.3小车循迹流程图