MC33886特性:工作电压:5-40V◆导通电阻:120毫欧姆◆输入信号:TTL/CMOS◆PWM频率:<10KHz◆短路保护、欠压保护、过温保护等MC33886驱动电路电机外形4系统软件设计在智能车系统的设计中,硬件是基础,没有一个好的硬件平台,软件就无法运行。对于智能车系统来说,软件的核心是控制算法。而完成这些任务的编程语言有汇编语言和C语言。软件部分是整个智能车系统的灵魂,在硬件方面各参赛队之间大同小异,真正体现各参赛队智能车的优势和最后决定比赛成绩好坏的往往是软件部分,尤其是核心控制算法的设计。4.1控制算法PID(ProportionalIntegralDifferential)控制是比例、积分、微分控制的简称。在自动控制领域中,PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。PID控制器的原理是根据系统的被调量实测值与设定值之间的偏差,利用偏差的比例、积分、微分三个环节的不同组合计算出对广义被控对象的控制量。常规PID控制系统原理框图PID控制算法可分为位置型和增量型两种:(1)位置型算法模拟调节器的调节动作是连续的,任何瞬间的输出控制量u都对应于执行机构(如调节阀)的位置。数字控制器的输出控制量也和阀门位置相对应,故称为位置型算式(简称位置式)。(2)增量型算法增量型算法仅仅是在算法设计上的改进,其输出是相对于上次控制输出量的增量形式,并没有改变位置型算法的本质,即它仍然反映执行机构的位置开度。如果希望输出控制量的增量,则必须采用具有保持位置功能的执行机构。4.2主程序流程图主程序流程图如图所示。系统首先对设备进行初始化,然后选择进入参数修改程序。参数设定完之后打开中断,最后循环执行位置速度控制程序。4.3程序的初始化初始化部分包括参数的读取、PID初始化、定时器和脉冲计数器的初始化、I/O端口的初始化、PWM控制器的初始化和键盘显示控制器7279的初始化。
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