搬运机器人

生产机械化和自动化的步伐。А因而,受到很多国家的重视,投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用的更为广泛。Р搬运机器人的机械设计------机械整体设计Р对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾放和搬运物件,这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性?设计气动机械手的原则是:?充分分析作业对象(工件)的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,满足系统功能要求和环境条件;?明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要求,抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等,从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;?尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制。Р搬运机器人的机械设计------各部件设计Р搬运机器人由三部分组成?执行机构?驱动机构?控制机构Р搬运机器人的机械设计------执行机构Р执行机构由四部分组成?(1)手部设计?(2)腕部设计?(3)臂部设计?(4)机座设计Р搬运机器人的机械设计------执行机构Р手部设计?手部既直接与工件接触的部分,一般是回转型或平动型(多为回转型,因其结构简单)。?手部多为两指(也有多指);根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于可吸附的,光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。? 传力机构形式较多,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。Р搬运机器人的机械设计------手部设计Р传力机构形式较多,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。举例设计的手部为夹持类回转型结构手部,如图所示是搬运机器人手部执行部件结构简图