曲柄摇杆机构的运动分析

010,3.3*1e4,'连杆3角加速度')%%输出1:四杆机构运动周期(0:5:360),时间,角位移,角速度,角加速度数据disp'曲柄转角连杆转角-摇杆转角-连杆角速度-摇杆角速度-连杆加速度-摇杆加速度'ydcs=[th34(:,1),th34(:,2),th34(:,3),om34(:,2),om34(:,3),a34(:,2),a34(:,3)];disp(ydcs)%输出参数的数量级必须一致%%(4)-运动误差分析%闭环矢量方程:r2+r3-r4-r1=0%误差矢量E=r2+r3-r4-r1的模是表示仿真有效程度的标量(ex和ey是误差分量)ex=rs(2)*cos(th34(:,1)*dth)+rs(3)*cos(th34(:,2)*dth)-rs(4)*cos(th34(:,3)*dth)-rs(1);ey=rs(2)*sin(th34(:,2)*dth)+rs(3)*sin(th34(:,2)*dth)-rs(4)*sin(th34(:,3)*dth);ee=norm([exey]);%计算误差矢量矩阵的范数(模)%%输出2:四杆机构运动周期(0:5:360),时间,X向误差分量,Y向误差分量disp'曲柄转角时间(秒)X向误差Y向误差'wc=[th34(:,1),t(:),ex(:,1),ey(:,1)];disp(wc)fprintf(1,'误差矢量矩阵的模ee=%3.4f\n',ee)%%绘制均方根相容性误差曲线subplot(2,2,4)%选择第4个子窗口plot(t,ex(:,1),t,ey(:,1))axis([00.026-800600])grid%网格线title('均方根误差曲线')xlabel('时间/s')ylabel('均方根误差')text(0.012,350,'X向误差分量')text(0.003,-600,'Y向误差分量')