,r]=tfdata(((Y1+Y2)*s),'v');[A,B,C,D]=tf2ss(n,r);Y=ss(A,B,C,D);figure(3);t=0:0.01:10;step(Y,t);holdon;k=0.5*(s+2)*(0.05*s+1)/(s*(0.005*s+1));Y3=100*d*s*(400/(s+20)^2)*(s*(400/(s+20)^2)+200)/(1001*s*(400/(s+20)^2)^2+22200*s*(400/(s+20)^2)+40000+10*s*(400/(s+20)^2)^2*s+2000*s*(400/(s+20)^2)*s);t=0:0.01:10;[Q1,t1]=step(Y3,t);Y4=Gd/(1+Gd);[Q2,t1]=step(Y4,t);plot(t,(Q1+Q2),'r');运行结果为:图1Shaping前后的Bode图比较图2无扰动时Shaping前后的阶跃响应图的比较图3有扰动时系统的输出比较?其中图中红色的线表示Loop-shaping后的系统响应曲线,而系统的干扰为单位阶跃信号。比较图中的相应结果我们可以看出Shaping后的结果比原来的系统结果要好(振荡小,超调也小);由图3可以知,当输入和干扰信号均是单位阶跃信号时,系统的输出最终稳定在1.5;另外,我们还能发现低频段性能不如原来系统好;希望进一步的改进系统性能,可以改变系统性能参数,从而达到所期望的设计要求。5.ForthecostfunctionFormulateastandardproblem,drawthecorrespondingcontrolconfigurationandgiveexpressionsforthegeneralizedplantP.解:对于S/T/KS混合灵敏度系统问题,我们有:如图,我们可知。因此。P:因此,可得:
全文预览
