考虑输入饱和的航天器相对运动鲁棒自适应控制

, ( ! & " # 作者简介% 吴锦杰! 男( 博士研究生' 主要研究方向% 飞行器动力学与控制' J : 9 % " $ , ! ( * - % $ - ! + - f ( @ > < 9 % T H _ < E _ < : $ - ) # ! ) , # C A @ 刘昆! 男( 博士( 教授( 博士生导师' 主要研究方向% 磁悬浮飞轮技术( 飞行器动力学与控制等' J : 9 % " $ , ! ( * - % $ - ! + - f ( @ > < 9 % 9 < H M H E # E H D F W : D H WC E 韩大鹏! 男( 博士( 讲师' 主要研究方向% 飞行器动力学与控制' J : 9 % " $ , ! ( * - % $ - ! + - f ( @ > < 9 % D R ] > E W M D # = @ > < 9 WC A @ 附录/ % 定理& ! 对于任意给定的" ? # " $ 2 " 和" ? 2 " ( 如果存在一个) 2 " ( 使得! ) #. #) $ A ! #) $ % A & #) $ $ - ! & #" & ? # " $ ' " & ? $ # / ! $ 成立' 式# / ! $ 中% 函数 A ? #) $ * A ! #) $ 和 A & #) $ 满足% " ? #1 $ 3 A ? #) $ 4 I " ! 8 8 9 #* $ D * 3 A ! #) $ 4 I " " - ? #* $ % 8 9 #* # $ $ J G % 8 9 #* # $ $ G D * 3 A & #) $ % & $ # / & $ . #) $ # 2 8 @ ! ( ? % # $ ! % A & ? #) $ ' 那么" ? #1 $ / " ? ( 1 / " ' 证明! 由式# , $ $ 得到%