Р首先确定程序数据的类型为可变量Р打开程序编辑器进入例行程序Р添加赋值指令“”（即将p10的trans下的x的值更改为400）。Р5.5.2工具自动识别程序Р介绍工具自动识别（LoadID）功能。РLoadIdentify是ABB机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。（前面介绍到，设置tooldata和loaddata是自己测量工具的重量和重心，然后填写参数进行设置，但是这样会有一定的不准确性）Р手持工具的应用中，应使用LoadIdentify识别工具的重量和重心。Р手持夹具的应用中，应使用LoadIdentity识别夹具和搬运对象的重量和重心。Р操作步骤：РР使用手动操纵功能，把机器人回到机械原点位置。РР进入“手动操纵”-“工具坐标”画面，选取需要测量的工具数据（如果有载荷选择测量的载荷）。РР进入“程序编辑器”画面，单击“调试”-选择“调用例行程序”-选择“LoadIdentity”（此程序为标准程序）-单击“转到”。РР按下使能键，点击示教器右下侧的播放键运行程序，在弹出的对话框中点击“OK”。РР根据提示选择“Tool”（即选择要测量的是工具还是载荷）。РР确认六轴是否在合适位置（不必为机械原点）。РР确认工具数据名称。РР选择工具重量（选择2，然机器人自己识别重量）。РРР调整旋转角度（如果工具不能进行90度旋转，要进行设置）。РР进行慢速测试。РР等待机器人完成测试步骤，观察机器人动作是否有被干涉，一直按住使能键（使能键如果断开，需要重新开始测试过程）。РР切换到自动状态，点击播放键，重新进入识别程序画面，点击“MOVE”。РР完成后跳到画面，切换为手动，显示测量结果（包括重量、重心、准确度等），确认无误后，点击“Yes”将结果写入工具数据。РР点击“取消调用例行程序”回到程序编辑画面。
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