与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距,分辨率则反映了实际需耍的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。机器人木身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。由于机器人有转动关节,不同回转半径时其直线分辨率是变化的,因此造成了机器人的精度难以确定。由于精度一般较难测定,通常工业机器人只给出重复精度。3•试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。答:轮式行走机器人是机器人屮应用最多的一种机器人,在相对平坦的地面上,用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮的形状或能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮,室外路面行驶的采用充气轮胎,室内平坦地面上的可采用实心轮胎。足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力,足式运动方式的立足点是离散的点,可以在可能到达的地面上选择最优的支扌掌点,而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点;足式运动方式还具有主动隔震能力,尽管地面高低不平,机身的运动仍然可以相当平稳;足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高,能耗较少。4•试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。答:静力学指在机器人的手爪接触环境时,在静止状态下处理手爪力F与驱动力t的关系。动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系,即机器人机械系统的运动方程。而运动学研究从儿何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在考虑控制时,就要考虑在机器人的动作中,关节驱动力T会关系称为动力学(dynamics)。对于动力学来说,除了与连杆长度有关之外,还与各连杆的质量,绕质量中心的惯性矩,连杆的质量中心与关节轴的距离有关。运动学、静力学和动力学中各变量的关系如下图所示。图中用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示,这些也可作为动力学的问题来处理。
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