单轴旋转调制惯性导航系统研制方案设计报告(东南大学)

Р0Р常值Р0Р常值Р常值РÑNР0Р常值Р0Р常值Р0Р0Р由表1可以看出,等效北向陀螺误差eN和天向陀螺误差eU引起经度的积累性误差,这对于惯性导航系统来说是致命的,可以采用不同方式对其误差进行校正,通过对IMU的周期性旋转能够抵消掉水平方向上的陀螺误差,从而提高系统定位精度。Р为了能够直观地表示出旋转调制前后惯性器件误差对系统精度的影响,表2给出系统经纬度误差与主要误差源之间的频域关系。Р表2 系统经纬度误差与主要误差源之间的频域关系Р误差源Р经纬度误差Р旋转前Р旋转后РeEР陀Р螺РdL(s)Рdl(s)РeNР陀Р螺РdL(s)Рdl(s)РÑEР加Р表РdL(s)Р0Р0Рdl(s)РÑNР加Р表РdL(s)Рdl(s)Р0Р0Р由表2可以看出等效北向陀螺漂移误差引起经度累积性误差,在频域表现为项,通过单轴旋转,该误差项被调制为与旋转速度相关的项,从而抑制了经度误差的发散。Р表3给出了系统速度误差与主要误差源之间的频域关系。Р表3 系统速度误差与主要误差源之间的频域关系Р误差源Р速度误差Р旋转前Р旋转后РeEР陀Р螺РdVE(s)РdVN(s)РeNР陀Р螺РdVE(s)РdVN(s)РÑEР加Р表РdVE(s)РdVN(s)Р0Р0РÑNР加Р表РdVE(s)Р0Р0РdVN(s)Р由表3可以看出系统主要误差源对速度误差均具有振荡特性,旋转前陀螺漂移eN对东向速度产生常值偏差,旋转后陀螺漂移eN产生的速度误差被调制成零均值的振荡。Р表4给出了系统姿态误差与主要误差源之间的频域关系。Р表4 系统姿态误差与主要误差源之间的频域关系Р误差源Р姿态误差Р旋转前Р旋转后РeEР陀Р螺РfE(s)РfN(s)РfU(s)РeNР陀Р螺РfE(s)РfN(s)РfU(s)РÑEР加Р表РfE(s)Р0Р0РfN(s)РfU(s)РÑNР加Р表РfE(s)РfN(s)Р0Р0