统设计决定采用图像传感器采集路况信息方案n11"¨们。目前,D(电荷耦合器件)和CMOS (互补性氧化物金属半导体)两类图像传感器?1。下面对这两类图像传感器做出以下比较: CCD图像传感器起步于上世纪60年代末,经过了40多年的发展已应用得相当成熟,它将光的强弱转化为光敏单元的电荷,每一行中每个像素的电荷数据都会依次传送到下一个单元中,由底端输出n”。D图像传感器成像质量和分辨率都较高,但是它的功耗和对供电电源的质量要求也高,价格也偏高些。D图像传感器的研究几乎是同时起步,但由于受当时制造工艺水平的限制,CMOS图像传感器图像质量差、分辨率低、噪声大、光照灵敏度不够,因而发展缓慢。随着集成电路设计技术和工艺制造水平的提高,现在可以找到办法克服CMOS图像传感器存在的一些缺点,而且CMOS图像传感器一些优点如功耗低、供电电源要求低、整合度高、成本低等,是CCD图像传感器无法比拟的。 D图像传感器和CMOS图像传感器的各项优缺点,针对于本系统的具体设计只需要识别出导航路径,并且功耗也是重要考虑的一个指标,因此最终选择CMOS摄像头作为路径信息检测传感器。 2.2.2 电机驱动方案系统的执行器是一个小型的永磁直流电动机,通过驱动模块控制电机两端的电压可以使得小车以不同的速度运行,也可以进行制动。驱动方案可以使用继电器开关控制、大功率晶体管或专用的集成电路H桥驱动芯片。由于继电器反应慢、易损坏、可靠性低以及体积较大不适合安装;用大功率功率管搭建H桥电路较虽然控制较为灵活且效率高,但是外围电路十分复杂,也不符合系统简洁性的设计要求¨幻:经过反复比较测试,决定选用集成H桥驱动芯片作为电机驱动模块方案。由核心控制单元直接输出PWM波控制电机转速,具有较强的灵活性和实时性,便于精确控制调整小车运行状态。 2.2.3速度检测方案为了使智能车能够平稳快速的沿着路径行驶,除了需要控制转向舵机适
全文预览
