0°~360° Р最大抓取重量 40kg Р抓取规格棒料φ120mm,盘类φ300mmР1.3.4本次设计的意义Р本次设计主要是对此机械手进行实体改造。Р我们这次设计主要是针对此机械手,而且还要对机械手的整体布局及工作原理和过程做一些介绍。在外型上,我们要解决的问题主要是我们设计出来的实体要和实物相同或相近。在大的方面,一个机械手可以分为大臂、小臂和手爪手腕等部分。而手腕部分是我们所重点要求的,对其中的每一个零件、部件及组合体的尺寸和形体都有严格的要求,因为大部分的机械手是有人力动作部分的,而且没有手腕,取而代之的是一个吊钩,为了将其改造成为可自动抓取的机械手,每个零件的配合都要很考究。而油路的布置也要合理。整体要整齐美观。机构实用且经济。Р第二章平衡臂机械手机械结构的设计计算Р2.1机械手机构的分析与设计Р2.1.1机械手的自由度Р 机械手要像人的手一样完成各种动作是比较困难的。因为人的手指、手长、手腕、手臂由十九个关节所组成,并具有27个自由度,而生产实践中机械手不需要这么多自由度。下面按机械手所具有的主运动和辅助运动来分析其自由度。手臂和立柱的运动成为主运动,因为它们能改变抓取工件在空间的位置。手腕和手指的运动成为辅助运动,因为手腕的运动只能改变被抓取工件的方位,而手指的夹放运动不能改变工件的位置和方位,故它不计为自由度数,其他运动都算作自由度数。Р 这次参考了工厂的机械手,在确定了被抓取工件所在的空间位置,及将工件搬运到规定的位置时所需要的运动。得知我们改造的机械手包括了大臂的回转和升降两个运动,而将要设计的手腕的自由度仅仅是为了配合手臂完成工件的预定装卸方位要求加以增设的,故只算成两个自由度。Р图一平衡臂机械手机构图Р由图可知,此机械手在XY平面内有回转运动,且在Z方向和X方向有直线运动,故做出它的运动轨迹图,由于存在了安全工作区域,故选了300度旋转范围,如下:
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