左右和上下移动,按直角坐标形式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。结构简图见表2-1。其工作范围可以使一个直线运动;二个直线运动或三个直线运动。如在X、Y、Z三个直线运动方向上各具有A、B、C三个回转运动,即构成六个自由度。但在实际上是很少有的。缺点是这种机械手作业范围较小,占空比大,灵活性差。2.圆柱坐标型机械手圆柱坐标式机械手适用于搬运和测量工作。具有直观性好,结构简单,而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手由X、Z、φ三个运动组成。它的工作范围可分为:一个旋转运动,一个直线运动,加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动;二个直线运动加一个旋转运【精品论文】6动。结构简图见表2-1.圆柱坐标式机械手有五个基本动作:(1)手臂水平回转;(2)手臂伸缩;(3)手臂上下;(4)手臂回转动作;(5)手爪夹紧动作。圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒、手臂装在滑动套筒上,手臂可作上下直线运动(Z)和在水平面内做圆弧状的左右摆动(φ)。圆柱坐标式机械手的缺点是结构庞大,两个移动轴的设计比较复杂,难于其他设备协调工作。3球坐标型机械手球坐标式机械手是一种自由度较多,用途较广的机械手。它是由X、θ、φ三个方向的运动组成。结构简图见表2-1。球坐标式机械手的工作范围包括:一个旋转运动;二个旋转运动;二个旋转运动加一个直线运动。球坐标式机械手可实现以下八个动作:(1)手臂上下动作,即俯仰动作;(2)手臂左右动作,即回转动作;(3)手臂前后动作,即伸缩动作;(4)手腕上下弯曲;(5)手腕左右摆动;(6)手腕旋转运动;(7)手爪夹紧动作;(8)机械手整体移动。球坐标式机械手的特征是将手臂装在枢轴上,枢轴又装在叉形架上,能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动,它的臂可作伸缩,横向水平摆动,工作范围和人手的动作类似。它的特点是能自动选择最合理的动作路线。所以工效高。另外由于上下摆动,它的相对体积
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