气驱动,控制精度高,驱动力较大,响应快,信号检测、传递、处理方便。但是由于这种驱动方式价格昂贵,限制了在一些场合的应用。因此,人们寻求其他一些经济适用的驱动方式。Р气压驱动具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强、在工业机械手中应用较多。另一方面,气动技术作为“廉价的自动化技术”,由于其元器件性能的不断提高,生产成本的不断降低,被广泛应用于现代化工业生产领域。在现代化的成套设备与自动化生产线上,几乎都配有气动系统。气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的一种重要使用工具。表2-1给出了各种控制方式的比较:Р表2-1 各种控制方式的比较Р项目Р气压传动Р液压传动Р电气传动Р机械传送Р系统结构Р简单Р复杂Р复杂Р较复杂Р安装自由度Р大Р大Р中Р小Р输出力Р稍大Р大Р小Р不太大Р定位精度Р一般Р一般Р很高Р高Р动作速度Р大Р稍大Р大Р小Р响应速度Р慢Р快Р快Р中Р清洁度Р清洁Р可能有污染Р清洁Р较清洁Р维护Р简单Р比气动复杂Р需要专门技术Р简单Р价格Р一般Р稍高Р高Р一般Р技术要求Р较低Р较高Р最高Р较低Р控制自由度Р大Р大Р中Р小Р危险性Р几乎无问题Р注意着火Р一般无问题Р无特殊问题Р3.6 执行机构的选择Р在气压传动系统中,组成气动回路是为了驱动用于各种不同目的机械装置,其最重要的三个控制内容是:力的大小、运动的方向和运动的速度。与生产装置相连接的各种类型的气缸,靠压力控制阀、方向控制阀和流量控制阀分别实现对三个内容的控制,正是利用它们组成了各种气动控制回路。现今各控制系统中用于分拣物料的执行机构主要有以下几种:Р(1)机械手夹持式?Р夹持式手部的结构与人手类似,是工业机械广泛应用的一种手部形式。它主要由手指、传动机构、驱动机构组成。其又可分为内撑式、外夹式和内外夹持式,区别在于夹持工件的部位不同,手爪动作方向相反。夹持式手部设计时应注意以下事项:
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