、味觉、触觉等功能获取事物的信息,人类的大脑再根据已经掌握的知识对这些信息进行综合分析,从而全面了解认知事物。这样一个认识事物、分析事物和处理信息的过程称之为信息融合过程。多传感器信息融合的基本原理就是模仿人类大脑的这个过程,得到一个对复杂对象的一致性解释或结论。多传感器信息融合是协调多个分布在不同地点,相同或不同种类的传感器所提供的局部不完整观测量信息加以综合,协调使用,消除可能存在的冗余和矛盾,并加以互补,以减少不确定性,得到对物体或环境的一致性描述的过程[4]。Р多传感器信息融合具有许多性能上的优点:(1)增加了系统的生存能力;(2)减少了信息的模糊性;(3)扩展了采集数据覆盖范围;(4)增加了可信度;(5)改善了探测性能;(6)提高了空间的分辨力;(7)改善了系统的可靠性(8)信息的低成本性[5]。Р本文主要由五章组成,第1章为绪论,主要讲述循迹小车的发展历程及在目前所应用领域中的作用。第2章为总体规划智能循迹小车系统的设计,包含主系统流程图。第3章是系统的硬件设计,其中包含单片机电路的设计、NRF24L01无线模块、D模块和电机驱动电路等。第4章为系统的软件设计,主要介绍的是软件实现过程的框图。第5章是制作安装与调试,最终保证了系统的正常运行。Р2总体设计方案Р2.1 整体设计方案Р图2-1 系统总体框图Р 智能循迹小车主要包括了无线遥控器、D循迹模块,电机驱动模块,小车车模等。D检测道路黑线处理得到数据,从而通过电机驱动模块控制电机的状态和舵机的转向,最终实现小车可以无线遥控器控制,或者自动识别路线,完成循迹行车。Р2.1.1 无线遥控器的设计方案Р图2-2 无线遥控器控制系统结构框图Р无线遥控器主要有STC12C5A60S2单片机主控电路模块,NRF24L01无线发射模块,手机锂电池充、供电模块,NOKIA5110显示模块,TL431基准电压模块和摇杆模块等。
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