.1 系统组成框图Р主控芯片接收传感器输入的信号,其中红外传感器阵列用来检测线路,编码器用来检测电机运动路程信息;接收到的传感器信息由MCU处理,输出控制信号,控制舵机和电机进行相应的动作。另外处理器还通过I/O口控制直流电机、舵机、无线通信和LCDР的显示。在功能和作用上,系统成了分成了三个主要部分,即信息获取与处理部分、动作控制部分和信息交互部分:Р(1)信息获取和处理部分包括两种传感器:光电传感器阵列和编码器,以及担任信息处理作用的STM32F103主控芯片。这个部分主要对传感器获得的赛道信息采集处理,为下一步动作控制部分的基础。Р(2)动作控制部分包括舵机控制与电机驱动。这个部分是该智能小车系统的执行部门,它将上一部分处理的电信号转换为实际的速度、角度等物理量。Р(3)信息交互部分包括LCD显示模块和无线通信模块。这个部分主要作用是系统的测试和参数调整,能够直观快速的显示系统的各项状态。Р3 硬件设计Р3.1 主控电路设计Р主控电路是智能小车系统各功能模块的控制中心,它负责信息的获取、处理和执行。主控电路硬件系统包括MCU芯片及外围接口电路、电源电路和对应的程序下载与ISP通信接口电路。Р3.1.1 芯片硬件结构Р本设计使用的MCU是ST公司推出的STM32系列32位微控制器,如图3.1所示为STM32F103芯片及引脚图,该芯片的各项硬件参数性能如下:Р图3.1 STM32F103芯片及引脚图Р1、内核Р32位 Cortex-M3内核,最高72MHz工作频率,支持单周期乘法和硬件除法。Р2、存储器Р512K字节ROM,64K字节SRAM;Р3、外设Р(1)2个12位模数转换器,1个温度传感器,2个DMA控制器;Р(2)64个通用快速I/O端口;Р(3)1个串行单线调试和JTAG接口;Р(4)6个通用定时器和2个高级定时器;Р4、通信接口Р(1)2个I2C总线接口;
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